Cayrokopter (otojir), döner kanatlı ve pervaneli bir hava taşıtıdır. İleri hareket için bir pervanesi ve dikey hareket (taşıma) için motorsuz ve serbest dönen bir rotoru bulunur. Helikopterin atalarından olan cayrokopterler II. Dünya Savaşı’ndan sonra yerini ağırlıklı olarak daha verimli olan helikopterlere bırakmış olsa da halen eğlence, keşif ve helikopter eğitimi gibi amaçlarla yaygın olarak kullanılır.
Cayroplanör, motoru olmayan bir cayrokopterdir ve süzülmeden önce başka bir hava aracı ile çekilmesi gerekir.
Motorlu uçuşun başlaması ile birlikte havada iyice yavaşlayabilen ve dikey iniş yapabilen bir hava aracı icat etmeye çalışan mucitlerin ürettiği pek çok prototip, kumanda edilmeleri zor olduğu için başarısız oldu. 1923 yılında İspanyol Juan de la Cierva rotor pallerini aksın merkezine (hub) aerodinamik ve santrifüj kuvvetlerine farklı bir şekilde tepki verecek şekilde yerleştirmeyi başardı. Bu keşif cayrokopter uçuşunu ve ileride de helikopterin icat edilmesini mümkün kıldı.
Cayrokopterin kalkış yapabilmesi için ileri hareket etmesi gerekir. Helikopter ise motorlu rotoru hem dikey kalkış hem de dikey iniş yapabilir.
